雷天唐在自己的私人实验室里没有装设备的一层开始分类别的将收到的机人分开，然后就开始了他的拆解活动。这几天他在网上买的各机人都陆陆续续的送了过来，所以他也买了专业的拆解设备，带了一台电脑就在实验室里开始忙活起来。

在拆解的过程中雷天唐也对这些机人的构成了归纳，这些机人目前是典型的机电一化产品，一般由机械本、控制系统、传、驱动和输/输系统接等五分组成。

为对本行确控制，它的传提供机人本或其所环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动，使各臂杆端照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动将控制系统输的信号变换成大功率的信号，以驱动执行工作。

一般的机人基本都是这样的结构，由于刚开始业务也不太熟练，所以雷天唐是从价格比较低的机人开始拆解的。

这些机人的功能都是比较单一的那，只能用来完成一些不太复杂的工作，控制程序也十分的呆板，所以雷天唐在了一天时间每都拆了一个以后就不他们了，因为到后来他居然发现有的功能类似的机人居然连控制程序都差不多，就改了改作细节就完事了，继续拆这些低端的产品就没有意义了。

当然了，这些机人也不是一用都没有的，有的机人还是在设计上有新意的，为他以后设计自己的机人提供了一些思路，总算是没有完全白费功夫。

扔那些低端产品，雷天唐开始研究那些工业机人，这些工业类机人的功能也大差不多的，就是用来代替人类理那些枯燥重复的工作，或者是替代人类行一些危险的工作，它们的构成就要复杂一了。

工业机人系统主要由三大分六个系统组成。三大分是：机械分、传分、控制分。六个系统是：驱动系统、机械结构系统、受系统、机人环境互系统、人机互系统、控制系统。

一、驱动系统：工业机人机械手中，要使机人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、系、谐波齿等机械传动机构行间接驱动。

二、机械结构系统：工业机人为完成各运动的机械件。系统由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成，有多个自由度，主要包括手、腕、臂、机等件。

三、控制系统：采用模块化的件结构和以计算机为基础的开放式件架构，它可以据您的设备和您的特殊要求行灵活适。此外它还有各扩展功能，可以使您的控制系统轻松地适各不断变化的新生产任务。使您能灵活应对

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